該系列的成員首次出現於1985年上映的（U.C.紀元時間軸的0087）機動戰士Z 鋼彈。MSZ-006系列中的典型成員是MSZ-006 Z鋼彈。
MSZ-006，作為Ζ計劃的完成品，是軍火巨頭阿納海姆公司自γ鋼彈（RMS-099 Rick Dias）以來，所完成的第4部鋼彈級MS，被賦予希臘字母 ζ 的代號（拉丁字母轉寫為Zeta）。最初建造的3台原型機為MSZ-006-X1、MSZ-006-X2和MSZ-006-X3。這些機體的結構設計為可以變形，但是遇到了不可克服的金屬疲勞問題足以導致機身解體。這個問題後來由於從擄獲的RX-178中得到可動骨架的技術以及為A.E.U.G.作戰的新人類駕駛員卡缪·比丹的修正而解決了。MSZ-006成為UC歷史上第一架具有大氣圈突入及大氣機動能力的TMS(可變機動戰士 transformable mobile suits)，可以從MS形態轉為類似太空梭的「waverider」形態。供給卡繆使用的原型機操作系統中裝有測試中的「生化感應器」，類似於NT專用的設計，可能藉由駕駛的精神狀態解除機體限制。
卡繆在U.C.0087年以Z鋼彈代替了RX-178 鋼彈MK II作為自己的專用機。由於自身的新人類能力和新機體的強大性能，他在幽谷反對迪坦斯的一系列戰役中取得了輝煌的戰績。被Z鋼彈打敗的迪坦斯王牌機師包括傑利特·美莎、楊詹·蓋博爾和極為強大的新人類帕普迪馬斯·西洛克。但是打敗西洛克使卡繆付出了沉重的代價，他受到臨死時的西洛克的強大的精神攻擊，意識被帶走。被修復後的Z鋼彈交給了另一位新人類駕駛員傑特·亞希達。在傑特從阿納海姆公司取得MSZ-010 ZZ鋼彈後，Z鋼彈後來屬於地球聯邦軍駕駛員露·露卡，並參加了第一次新吉翁戰爭，在這場戰爭中由於遭到新人類專用機昆.曼莎的攻擊因此受到中度損害，在無法操作的狀況下被放棄在阿克西斯內。
戰爭結束後，地球聯邦軍於阿克西斯回收修復Z鋼彈並加以隱匿封存（地球聯邦軍對NT以及NT專用機的恐懼不下於對敵軍，因此只要是NT相關機種的封存非常徹底，即使發生動亂也不輕易拿出使用），直到U.C.0100吉翁放棄自治權後的MS大退役風潮中解封並除役。
另一台Z鋼彈是卡拉巴的王牌駕駛員、一年戰爭時的英雄阿姆羅·雷所駕駛的MSZ-006-3，出現於2001年上映的環幕電影鋼彈 Neo Experience 0087: Green Divers。它是阿姆羅在格利普斯戰爭後期的座機。
阿納海姆公司制訂了野心勃勃的將Z鋼彈量產的計劃，即MSZ-007 量產型Z鋼彈。MSZ-007移除了變形功能，並且換了一個類似「GM系」量產MS的頭。此計畫由於缺乏TMS的運用柔軟度及MSN-100S百式改的生產優先而廢止。而後與A.E.U.G.的地面協力組織卡拉巴合作，生產一系列保有變形功能且維持一定水準的Zplus系列；堪稱是當代最昂貴的量產機計畫。Z計畫最後生產的一架機體是RGZ-95 ReZEL
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